拉線位移傳感器在搬運機器人上的應(yīng)用

搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項高新技術(shù)。搬運機器人可安裝拉線傳感器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕人力成本。

拉線位移傳感器的特點

拉線傳感器由拉線盒和編碼器組成，安裝尺寸小、結(jié)構(gòu)緊湊、測量行程大、精度高的傳感器，行程從一百毫米至十幾米不等。



拉線式位移傳感器的功能是把機械運動轉(zhuǎn)換成可以計量，記錄或傳送的電信號。位移傳感器由可拉伸的不銹鋼繩繞在一個有螺紋的輪轂上，此輪轂與一個精密旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器連接在一起，感應(yīng)器可以是增量編碼器，絕對值編碼器，混合或?qū)щ娝芰闲D(zhuǎn)電位計，同步器或解析器。

拉線位移傳感器的工作原理

操作上，拉繩式位移傳感器安裝在固定位置上，拉繩縛在移動物體上。拉繩直線運動和移動物體運動軸線對準。運動發(fā)生時，拉繩伸展和收縮。一個內(nèi)部彈簧保證拉繩的張緊度不變。帶螺紋的輪轂帶動精密旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器旋轉(zhuǎn)，輸出一個與拉繩移動距離成比例的電信號。測量輸出信號可以得出運動物體的位移、方向或速率。

常用參數(shù)有測量行程、輸出信號模式、線性度、重復(fù)性、分辨率、線徑規(guī)格、出線口拉力、最大往返速度、重量、輸入電阻值、功率、工作電壓、工作溫度、震動、防護等級等。 

拉線位移傳感器的信號輸出方式

拉繩位移傳感器的信號輸出方式分為數(shù)字信號輸出和模擬信號輸出，數(shù)字輸出型可以選擇增量旋轉(zhuǎn)編碼器、絕對值編碼器等，輸出信號為方波ABZ信號、正余弦信號、CANopen信號、自由RS485信號、MODBUS信號、Profibus信號或格雷碼/二進制信號，測量行程長（100～15000mm），精度高（～%FS），防護等級IP65。外殼和線輪均經(jīng)過防腐處理，牽引繩為316不銹鋼繩，可以在惡劣的環(huán)境下（包括海水）工作?？蛇x輸出方式有：電阻型、電壓型、電流型、增量脈沖型、絕對脈沖型。

模擬輸出型可以選擇精密電位器、霍爾編碼器、絕對值編碼器等，輸出信號可以為4－20毫安、0－5伏、0－10伏和電阻信號等，最大行程可以達到12500毫米，使用環(huán)境最大可以達到IP65的防護等級，-45℃～+105℃的寬溫度環(huán)境下使用。

拉線編碼器安裝注意事項

１、利用底部４個固定螺絲孔,依現(xiàn)場及機器安裝空間設(shè)施需要,直接安裝或另加保護或其他機械使用．

２、不銹鋼索安裝時,須注意水平角度,亦即盡量使鋼索由出線口至移動部位之機構(gòu),于工作時水平滑動，保持最小角度（容許偏差＋/-３0）以確保量測精度及鋼索之壽命．

３、鋼索本體是不銹鋼加涂氟層,請勿讓其受外力的割傷﹑燒損﹑撞擊等不當之事發(fā)生：過量的粉塵﹑積屑或是足以破壞鋼索的物品貯留于內(nèi)部的滑輪或出線口將造成鋼索破損,導(dǎo)致運轉(zhuǎn)不順的故障．

４、未安裝于工作臺或固定坐前,請勿用手或是其它產(chǎn)品將鋼索拉出并讓其瞬間自行彈回．此舉將造成鋼索斷裂,傷害本體結(jié)構(gòu)及人身安全。

拉線式位移傳感器可用于測量運動距離、運動速度、感應(yīng)位置或限位傳感器、記錄機械運動次數(shù)的計數(shù)器等。應(yīng)用領(lǐng)域有測試、儀器計量、運輸、機器人、液壓裝置、氣動裝置、工業(yè)自動化、運動控制等。測量距離從幾十毫米至十幾米不等, 應(yīng)用較為廣泛。